莆田學院電子信息專業實驗室采購項目貨物類采購項目競爭性磋商公告
項目概況 受莆田學院委托，福建省荔衛藥械招標服務有限公司對[350300]FJLW[CS]2022002、莆田學院電子信息專業實驗室采購項目貨物類采購項目組織競爭性磋商，現歡迎國內合格的供應商前來參加。 莆田學院電子信息專業實驗室采購項目貨物類采購項目的潛在供應商應在福建省政府采購網(zfcg.czt.fujian.gov.cn)免費申請賬號在福建省政府采購網上公開信息系統按項目獲取采購文件，并于2022-05-11 08:30（北京時間）前提交響應文件。一、項目基本情況項目編號：[350300]FJLW[CS]2022002 項目名稱：莆田學院電子信息專業實驗室采購項目貨物類采購項目 采購方式：競爭性磋商 預算金額：980750元 包1： 合同包預算金額：980750元 磋商保證金：9807元 采購需求：（包括但不限于標的的名稱、數量、簡要技術需求或服務要求等）
| 品目號 | 品目編碼及品目名稱 | 采購標的 | 數量（單位） | 允許進口 | 簡要需求或要求 | 品目預算（元） |
| 1-1 | A021099-其他儀器儀表 | IMX6ULL嵌入式開發板 | 55（套） | 否 | 1.4GLED燈 2.用戶LED燈 3.電源指示燈 4.NANO SIM卡插座 5.USB OTG 6.USB轉串口 7.2路USB HOST 8. KEY 1 9. KEY 2 10.RS485 11.CAN接口 12.以太網接口1(RJ45)10M/100M 13.以太網接口2(R45)10M/100M 14.板載HDM接口(可以接電視顯示器 15.RGB TFT LCD接口 16. BOOT選擇拔碼開關 17.AP3216三合-整合型光感測器 18.TF卡槽 19.CAMERA&擴展GP|O 20.復位按鍵KEY4 21.開/關機KEY3 22.DC612V電源輸入 23. POWER SWITCH 24.喇叭輸出 25.線耳麥接口 26.512 MB DDR3L內存芯片 27 4GB EMMC FLASH 28.高性能音頻編解碼芯片WM8960 29.IMX6ULL主控芯片(主頻800 MHZ,具體型號請以實物為準) 30.MIC(咪頭) 31.六軸傳感器型號(CM-20608-G) 32.L AN PHY芯片 33.板載WIFI藍牙芯片(RTL8723) 34.RTC后備電池接口 35. miniPCIE 36.7寸電容觸摸屏(分辨率1024*600) 37.配置以下模塊： 1) 轉接板 2) IRDA紅外遙控模塊 3) ADXL345三軸傳感器 4) DS18B20模塊 5) DAC數模轉換模塊 6) EEPROM+ 光敏模塊 7) 步進電機 8) SR04超聲波模塊 9) SR501人體紅外感應 10) GPS定位模塊 11) OLED模塊 12) DHT11溫濕度模塊 | 68750 |
| 1-2 | A021099-其他儀器儀表 | STM32開發實驗平臺 | 30（套） | 否 | 一、硬件參數 1.核心板： MCU采用STM32F407ZGT6，ARM Cortex-M4架構；主頻：168MHz；內部Flash：1MB；內部RAM：192KB；板載SRAM：512K*16bits；板載Flash：128Mbit Nor Flash；1Gbit Nand Flash； 2.底板： P1：I2C接口；P2~P3：UART接口（TTL電平）；P4：ADC接口；P5：中斷接口（2路）；P6：PWM接口（2路）； P7：SPI接口；P8：GPIO接口；P9~P10：定時器正交解碼接口；P11：步進電機接口；P13~P16：4個雙向直流電機接口；P17~P20：4個帶正交編碼器直流電機接口；J1:12V電源輸入接口；J2：10/100M百兆網口；J3：mini USB接口；J4：SD卡接口；J5：USB調試串口；J6~J13: 8個伺服舵機接口；J14：OV7725攝像頭接口；J15：7寸液晶電容觸摸屏接口；J17：擴展GPIO接口；J18：JTAG/SW調試接口；J19~J20：兩排擴展IO；S1：電源開關；S2~S5：直流電機與伺服舵機選擇開關；S6：P1~P10接口電源開關，用戶可方便的斷電更換所使用的模塊，而無需使整個底板斷電，方便快捷；BT1：RTC時鐘； 3. 標配傳感器模塊：LED蜂鳴器模塊、獨立按鍵模塊； 二、軟件技術參數： 1.軟件著作權證書：具備嵌入式教學科研平臺軟件； 2.操作系統：μC/OS-II/III，HUAWEI LiteOS； 3.實驗體系： 標準實驗（需提供實驗文檔證明）：外部中斷實驗、串口實驗、延時實驗、定時器實驗、DMA實驗、ADC實驗、DAC實驗、SRAM實驗、實時時鐘實驗、網卡實驗、LED蜂鳴器實驗、按鍵實驗、USB虛擬串口實驗、NorFlash實驗、NandFlash實驗、malloc實驗、μC/OS-II移植實驗、μC/OS-III移植實驗； 4.綜合案例：（需提供視頻證明） 模擬示波器案例（標配）：移植EMWin圖形庫，通過ADC口采樣并將圖像顯示到LCD屏上。 | 75000 |
| 1-3 | A021099-其他儀器儀表 | 語音信號處理實驗箱 | 15（套） | 否 | 1、實驗平臺需采用三層實驗箱架構，每個外設提供固定收納位置；現場展示； 2、平臺需支持TensorFlow、PyTorch、Keras等AI框架和算法，現場演示； 3、平臺需提供豐富的接口以滿足多領域的應用，要求包含：1個Gigabit Ethernet、1個HDMI、4個USB3.0、1個USB 2.0 、1個MIPI-CSI、GPIOs/I2C/UART/SPI/PWM 接口； 4、平臺需具備一鍵部署功能，降低實驗門檻，提高效率；需提供對應功能證明圖片； 5、要求AI開發模組具備：GPU：NVIDIA Maxwell架構，配備128個NVIDIA CUDA核心@921MHz、CPU：四核 ARM Cortex-A57 MPCore 處理器@1.43GHz、緩存：4 GB 64位LPDDR4@1600MHz | 25.6GB/s + 128G高速Micro SD卡； 6、要求外部設備有：17inch HDMI顯示器、鍵盤、鼠標、高保真音箱； 7、要求采集麥克風陣列具備：內置語音算法，支持語音活動檢測（VAD，Voice Activity Detection）、聲源測向（DOA，Detect of Arrival）、聲學回聲消除 (AEC)、波束成形、去混響、聲學回聲消除、噪聲抑制和增益控制。支持遠場拾音。高性能數字麥克風×4?？删幊蘎GB LED×12。提供接口：Micro USB×1、3.5mm Aux×1。采樣率：48KHz（最大值）。信噪比：61dB。靈敏度：-26dBFS。聲波過載點：120 dBSPL； 8、攝像頭：最大分辨率:？1920*1080，自動對焦，內置麥克風 9、要求實驗平臺支持2.4GHz / 5GHz雙頻WIFI，支持藍牙4.2； 10、嵌入式模塊需包括：溫度/濕度/氣壓傳感器模塊、環境光傳感器模塊、手勢/接近傳感器模塊； 11、執行單元需包括2自由度舵機云臺（含舵機驅動模塊）； 12、需提供深度學習課程完整實驗指導書，學生代碼，教師代碼。需提供實際指導書證明圖片，學生代碼采用填空式方案設 計，所有實驗現場演示； --主要實驗內容：Logistic回歸、神經網絡、正則化解決了神經網絡過擬合的問題、優化算法、圖像識別中的神經網絡、殘差網絡、目標檢測、卷積神經網絡、循環神經網絡、機器翻譯，目標檢測跟隨，聲音控制云臺動作。 13、需提供智能硬件完整實驗指導書，學生代碼，教師代碼，其中學生代碼采用填空式方案設 計，所有實驗現場可演示； --主要實驗內容：GPIO實驗、PWM實驗、I2C實驗、SPI實驗、UART實驗、溫度/濕度/氣壓傳感器模塊、環境光傳感器模塊、手勢/接近傳感器模塊。 14、需提供Python入門課程完整實驗指導書，學生代碼，教師代碼。其中學生代碼采用填空式方案設 計，所有實驗現場可演示； --主要實驗內容：基礎語法實驗、標準數據類型實驗、運算符、分支與循環、函數、面向對象編程、模塊、異常、文件實驗。 15、需提供機器學習課程完整實驗指導書，學生代碼，教師代碼。其中學生代碼采用填空式方案設 計，所有實驗現場可以演示； --主要實驗內容：線性回歸實驗、K近鄰實驗、樸素貝葉斯實驗、決策樹實驗、支持向量機實驗、AdaBoost實驗、EM算法實驗、隱馬爾科夫模型實驗、K均值聚類算法。 16、需提供自然語言處理課程完整實驗指導書，學生代碼，教師代碼。學生代碼采用填空式方案設 計，所有實驗現場可以演示； --主要實驗內容：中文分詞、Word2vec、循環神經網絡、長短時記憶網絡、基于BiLSTM+CRF的序列標注、文本分類、詩歌生成、機器翻譯、Transformer、BERT。 17、需提供機器視覺課程完整實驗指導書，學生代碼，教師代碼。學生代碼采用填空式方案設 計，所有實驗現場可以演示； --主要實驗內容：圖像的代數運算、圖像增強-灰度變換、圖像增強-直方圖變換、圖像增強-空域濾波、圖像的傅里葉變換和頻域增強、彩色圖像處理、邊緣檢測(Sobel、Prewitt、Roberts、Canny、Marr-Hildreth)、物體檢測與跟隨。 18、需提供語音信號處理完整實驗指導書，學生代碼，教師代碼。所有實驗現場可以演示； --主要實驗內容：基于子空間的噪聲抑制、基于LMS算法的回波抵消、短時分析實驗（加窗）、線性分析實驗、基音分析實驗（相關分析）、清濁音分析實驗、語音合成實驗、G729編解碼、基于HMM的語音識別算法、基于深度學習的語音識別算法、基于GMM的語音克隆算法、基于深度學習的語音克隆算法、單通道語音增強算法、多通道語音增強算法 19、三維點云處理，在點云間距不低于0.5cm情況下,能夠識別目標尺寸不小于100倍的三角錐、防爆墻、軌條砦、野戰橋梁、拒馬典型工程作業目標，所有實驗現場可演示。 20、提供三維點云算法源代碼及代碼說明,提供二次開發組件和開發示例,設 計不少于10種試驗科目，提供試驗指導書等相關文檔,提供不少于8個試驗場景的地面固定數據,其中每個試驗場景中至少含有2個典型工程作業目標。 | 297000 |
| 1-4 | A021099-其他儀器儀表 | 智能機器人 | 6（套） | 否 | 1.設備外觀：為1個容量約40L的工程收納箱，3個EVA內膽。 2.大型金屬結構件:不少于40種共300個。主要材質為鋁鎂合金，厚度約為2.4mm，沖壓鈑金工藝，非型材零件，外表金屬原色噴砂氧化工藝，磨損和劃傷時不變色。每個零件均有多個國際標準M3零件孔，零件孔采用國標通孔，非螺紋孔或螺紋槽，長期使用不存在滑絲問題。2種梁型結構件，滑軌30，滑軌10；1種滑軌轉接件，可以實現90°、105°、120°、135、150°、165°、180°角度的標準固定連接；8種平板零件，包括5*5滑軌支架片，7×11孔平板，5×7孔平板，10mm滑軌板，2×10平板，2×20平板，11×25孔平板，書寫板；11種折彎零件，包括5×3×5折彎，3×5雙折面板，90度支架、輸出支架，直流電機支架，馬達支架、大舵機支架、舵機雙折彎、U型支架、2×3折彎、步進電機U型支架、三角架；7種連桿零件，包括機械手20mm，機械手40mm、機械手40mm驅動、機械手指，輪支架，雙足腳，雙足支桿；4種圓形零件，包括大輪、墊片10，墊片20，三角片；2種傳動軸，1種萬向輪聯軸器，1種步進電機支架，1種球頭萬向節。主要結構零件孔嚴格遵循GB/T 70.1-2000國家標準。 3.塑膠結構件: 不少于8種共60個。主要材質為POM，主要為黑色，每個零件均有多個國際標準M3零件孔。包括不少于3種電機輸出頭，共32個；一種齒輪，一種同步皮帶，一種滑軌橡膠輪，4個58mm福來輪； 4.其他零配件:不少于20種共1150個。包括8種螺絲，主要為不銹鋼材質，主要型號為國際標準M3和M5。3種尼龍螺柱，3種銅套管，3種螺母，2種隔離柱，1種尼龍導輪。主要緊固零件嚴格遵循GB/T5277-1985國家標準。 5.組裝方案:雙軸繪圖機器人、三軸繪圖機器人、3自由度串聯機械臂、6軸串聯機械臂、delta并聯機械臂、5自由度并聯機械臂 、全向底盤、12自由度六足機器人、機械狗、6自由度雙足等。支持機械臂正逆運動學、機器視覺、無線定位技術、Slam導航、仿生機器人步態規劃、全向底盤運動控制等實驗。 6.主控板: 6.1不少于1個樹莓派4B主控板，CPU采用不少于1.3GHz四核Cortex-A72(ARMv8)64位芯片，RAM不少于2GB，板載低功耗藍牙5.0模塊，。另外，樹莓派4B可以從mini-SD卡(TF卡)啟動，在NAND Flash內有出廠預裝了Raspbian 系統，板載WiFi模塊，板載4個USB接口和2個微HDMI接口。 6.2不少于2個ARES控制板，ARES使用了STM32F407VET6作為MCU，32位高性能ARM核心，基于STM32開源方案設 計,同時具有60路數字輸入/輸出口。尺寸不小于100*50mm，開有M3零件孔，孔距為10mm的整倍數。支持7v~12v的電壓。Flash Memory不少于510 KB，SRAM 192KB，工作時鐘不少于160 MHz。 6.3不少于1個Mega2560主控板，特別適合需要大量IO接口的設 計。Mega2560的處理器核心是ATmega2560，同時具有不少于50路數字輸入/輸出口（其中16路可作為PWM輸出），16路模擬輸入，4路UART接口，一個不小于10MHz晶體振蕩器，一個USB口，一個電源插座，一個ICSP header和一個復位按鈕。Arduino Mega2560也能兼容為Arduino UNO設 計的擴展板。 7.擴展板:不少于2個ARES-ST擴展板，完全兼容STM32和Arduino控制板標準接口。與主控板堆疊使用，3P、4P接口全部采用分組插針，防反插設 計。板載舵機接口、步進電機驅動芯片，可直接不少于16路驅動舵機、4路步進電機、傳感器等機器人常規執行部件，且擴展預留IIC、串口等接口，無需外圍電路，具有5v、3.3v及vin 3種電源接口，便于為各類擴展模塊供電。 8.開發環境 8.1支持主流的單片機C語言編程系統Keil IDE環境，支持國際流行的Arduino函數庫。支持Ardublock圖形化編程語言，同時支持Mind+等圖形化編程軟件，支持Visual Stido，Eclipse、Sublime text等主流編程環境。 8.2提供基于ROS開源軟件系統開發項目資料及軟件資料，并且提供一套含ROS的系統鏡像文件。 9.電機和電池: 9.1不少于3種電機共20個。包括兩種扭矩的金屬齒輪伺服電機，一種不少于10個最大轉動角度為180°舵機，一種最大轉動角度270舵機°，額定電壓6V，最大額定扭矩22N·cm；一種步進電機，步距角1.8°，扭矩0.45N.m。 9.2 2塊鋰電池，額定電壓7.4V，不少于1000mAh，1個專用充電器。1塊動力電池，額定電壓11.2V，不少于2000mAh，1個專用充電器。 10.傳感器: 10.1不少于5種，總數10個。巡線模塊×5、超聲波×2、攝像頭×1、陀螺儀×1、激光雷達×1等 10.2攝像頭采用800萬像素CMOS傳感器，非黑白攝像頭，最大分辨率不小于960×720，最大幀數不小于25fps，24bit色彩位數，理論成像距離從20mm至無窮遠，支持靜態500萬像素的高清影像，采用USB2.0傳輸。 10.3激光雷達測距范圍不小于0.15-10m，360°無死角掃描，測距分辨率＜0.5mm，角度分辨率＜1°，測量頻率最小值2000hz，測量頻率最大值8000hz，掃描頻率最小值1hz，掃描頻率最大值10hz。 11.輸出模塊:不少于1個OLED顯示模塊。 12.通信模塊:不少于1個WiFi模塊，支持WiFi無線定位開發，并提供開發教程。 13.教學資料: 13.1提供紙質1本《產品結構與算法》教材，涵蓋串聯機械臂、并聯機械臂、直角坐標系機械臂、仿生機器人、全向底盤等的結構設 計內容和算法講解。提供1本《產品驗證與制作》電子版教材，與紙質教材對應作為項目的操作實驗指導書。機械臂、全向底盤、仿生機器人主題項目提供8課時課件，服務學校更好開設課程支持。課程支持不少于60課時項目開展。 13.2提供1個U盤，提供教材電子文檔；提供編程環境所需全部軟件，Keil IDE，Arduin IDE，安裝好完整ROS的系統鏡像文件等；提供STM32系列控制板和擴展的電路原理圖和PCB加工文件，提供全部樣機的STP格式3D文件，可用于PRO/E、SolidWorks、UG等軟件搭建機器人虛擬樣機。提供實驗范例的全部源程序，便于教學使用。提供網站，QQ群，微信公眾賬號，方便客戶獲取資源、學習和咨詢。 | 252000 |
| 1-5 | A021099-其他儀器儀表 | 四旋翼飛行控制實驗平臺-智能無人機視覺版 | 3（套） | 否 | 一、硬件部分 1)整機規格 尺寸（長寬高）： 不低于330mm*330*mm*170mm 材質：需采用3K碳纖為主，鋁合金機架 整機重量：不低于1050g 最高速度：不低于8m/s 最大飛行高度：不低于200米（室外） 最大載重：不低于600g 懸停續航：不低于12分鐘 保護：安全防護保護圈*4，降落減震設 計 2)動力系統 電調：四合一電調，輸出最大電流不低于40A，最大輸入電壓不低于20V，尺寸不低于36.5*40.5 mm 電機：2212 – 2450KV，最大工作電流不低于40A 螺旋槳：低噪聲螺旋槳，直徑不低于5寸，螺距不低于55英寸 3)電源系統 電池：格式航模電池，標準電壓11.1V，電池容量不低于5300mAh， 大功率充電器：B6AC/80W，最大充電電流不低于6A，總功率不低于80W，2S-6S充電可設置 4)雙飛行控制系統 核心飛控 處理器：STM32F407VGT6，主頻168M，RAM 192KB，ROM 1MB，內置FPU（浮點數處理單元） 傳感器：需提供3軸陀螺儀3軸加速度計ICM20602+地磁傳感器AK8975+氣壓計SPL06-007 減震設 計：軟硅膠減震球*4 恒溫系統：40℃到60℃（可設置） 遙控器：控制通道數10，最大遙控距離1千米 PID控制頻率： 不低于30Hz 可擴展GPIO *6 可擴展PWM *1 可擴展USART *1 功能：低電量提示，低電量自動降落 開源：飛行控制源代碼完全開放，注釋清晰 應用飛行控制系統 控制器CPU：樹莓派4B+，64-bit ARM Cortex-A72 CPU，主頻1.5GHz，核心數4個 控制器內存：內存不低于4GB，LPDDR4 SDRAM 控制器ROM：不低于32GB 控制器外設：至少提供USB3.0*2，USB2.0*2，microHDMI*2，USB-typeC*1，以太網接口*1，3.5mm音頻接頭*3 需支持WIFI控制 需支持以太網控制 需支持串口控制 開源：飛行應用源代碼完全開放 5)傳感器系統 光流傳感器：工作高度范圍80mm到無窮遠，工作環境亮度不低于60Lux 激光定高傳感器：包含激光發射、激光接收及數據處理模塊，測量范圍40厘米-500厘米 視覺傳感器：像素800萬像素，錄像質量1080P，此視覺傳感器主要功能為人工智能應用，必須能實現人臉識別、物體識別、二維碼識別及導航等功能 視覺傳感器云臺：可調整角度不低于90度 數傳模塊：2.4G串口透傳 二、軟件部分 1)開發調試 需支持遠程訪問 需支持遠程代碼編寫，程序調試，支持遠程數據回傳顯示。 編程語言：支持不少于三種開發語言，其中必須包含Python、C、C++ 2)功能及配套資源 開箱說明一份，物品清單介紹，部件使用以及功能說明 快速上手指南一份，用于飛機到手組裝調試（包含文檔和視頻） 硬件驅動測試腳本，用于驗證檢測飛機硬件是否正常工作的程序 室內自主一鍵起飛懸停，通過遙控器一個撥碼開關即可室內一鍵起飛，并穩定懸停在60厘米高度，高度可調 室內自主一鍵降落，在飛行過程中可使用遙控器一個撥碼開關操作即可穩定安全降落在地面 攝像頭讀取圖像并處理，使用python + opencv 讀取無人機云臺攝像頭圖像源并展示到窗口中 基于顏色識別并跟蹤，使用python + opencv 進行物體顏色識別并跟蹤 人臉檢測并跟蹤，使用python +opencv進行人臉檢測并跟蹤 無人機巡黑線，使用opencv實現無人機自主巡線。 Kcf目標跟蹤，使用python + opencv 以及追蹤算法—kcf算法，實現對標定物體的識別和跟蹤 二維碼導航，使用python + opencv 掃描二維碼，進行識別及導航 三、配套資源 飛控編程實驗指導書+實驗源碼 1)飛控開發環境搭建與編程基礎實驗 熟悉飛控程序開發環境 開發工具的使用 熟悉飛控源碼項目結構 熟悉飛控源碼各功能塊的作用 2)電機驅動模塊編寫實驗 掌握單片機 PWM 輸出編程 理解電機啟動以及調速控制 3)傳感器信息讀取實驗 掌握傳感器通信原理 掌握單片機 SPI 串行通信編程 4)地面站數據交互實驗 掌握地面站遠程獲取飛行器狀態數據 了解地面站與飛行器數據交互原理 5)濾波與組合導航實驗 了解傳感器數據校準 了解傳感器數據濾波 了解多傳感器數據融合 掌握姿態解算 6)控制參數整定實驗 掌握 PID 參數設置 熟悉 PID 參數調優 7)定高功能實驗 了解定高策略 了解定高 PID 控制原理 熟悉定高參數調整 掌握定高參數的作用 8)定點懸停實驗 了解定點原理 了解定點 PID 控制 熟悉定點 PID 參數調整 掌握定點 PID 參數的作用 9)一鍵起飛控制實驗 了解一鍵起飛流程 掌握一鍵起飛參數控制 10)一鍵降落控制實驗 了解一鍵降落流程 掌握一鍵降落參數設置 智能無人機視覺版視覺實驗指導書+實驗源碼 1)系統鏡像安裝以及環境搭建 掌握如何搭建開發環境以及樹莓派4B安裝系統鏡像 2)Python編程基礎與串口通信實驗 了解python基礎編程以及如何使用類操作及類的繼承； 通過使用python面向對象來編寫python串口工具類 3)OpenCv安裝及入門 了解OpenCv的安裝方法 了解如何在python-OpenCv讀取攝像頭圖像 4)飛控信息讀取與控制 掌握如何通過樹莓派控制無人機 熟悉pid控制算法原理 5)一鍵起飛懸停實驗 掌握如何通過使用python控制無人機一鍵起飛和定高 6)人臉檢測跟蹤實驗 了解opencv人臉識別原理 了解人臉識別之后的應用場景 7)二維碼識別導航 了解二維碼識別原理 了解如何定位二維碼位置 8)顏色識別檢測跟蹤 了解OpenCv識別顏色原理 熟悉OpenCv對圖像的基本處理 9)無人機視覺巡線實驗 了解掌握OpenCv對圖像二值化處理 掌握巡線如何計算偏移量 10)基于KCF目標檢測跟蹤 掌握攝像頭追蹤框選的指 定目標 掌握無人機同步追蹤 四、本系統可以參加2021年中國高校智能機器人創意大賽主題三賽項、中國智能機器人格斗大賽等大賽。 | 67200 |
| 1-6 | A021099-其他儀器儀表 | 四旋翼飛行控制實驗平臺-人工智能無人機教學版 | 1（套） | 否 | 設備基于ROS機器人操作系統，擁有激光雷達、高幀率單目相機和雙目相機，可實現自主定位、導航與環境感知，搭載深度學習等人工智能技術的無人機平臺。 在不依賴GPS的情況下，依靠視覺和激光雷達以及IMU確定自身位置，并對指 定目標進行自主路徑規劃，實現自主導航與制導。搭載GPU處理器，支持cuda，cudnn等并行運算加速器，搭載了yolo等神經網絡算法，可以快速完成諸如目標識別，目標跟蹤等感知任務，是空中機器人與視覺的完美結合。模塊化結構設 計，方便掛載自定義外設，外置布線，方便檢修，教學。軟件開源，提供完整的硬件接口協議、技術參數，便于二次開發。 一、硬件部分 1）整機規格： 軸距：不低于410mm； 尺寸（長寬高）：不低于340×340×180mm； 材質：主體需采用3K碳纖； 起飛重量：≥1400g； 載荷：≥500g； 飛行高度：≥300米（室外）； 續航：不低于15分鐘。 2）動力系統： 電調：分體式電調，單路輸出30A； 電機：2216–880KV； 螺旋槳：T1045自鎖槳。 3）電源系統： 電池：格式航模電池，放電倍率30C，標準電壓14.8V，電池容量不低于5300mAh； 大功率充電器：B6AC/80W，最大充電電流6A，總功率80W，2S-6S充電可設置。 4）雙飛行控制系統： 核心飛行控制系統 開源飛控：Pixhawk4； 主頻：不低于216Mhz； 內存：不低于512KB； 閃存：不低于2048KB； PWM接口：不少于8+8個； CAN口：不少于2個； I2C接口：不少于2個； CAP接口：不少于3個； 應用飛行控制系統 人工智能處理器：NVIDIA Jetson Nano； 可擴展接口：至少包含1個USB3.0端口，37針擴展插頭，全尺寸HDMI，CSI照相機端口，DSI顯示端口； 軟件系統：基于ROS架構，支持ROS開發； 通訊：需支持WIFI控制； 開源：飛行應用源代碼需完全開放。 5）傳感器系統： 激光雷達：360°、0.15~12米半徑測量范圍，測量精度＜1%，8000次/秒測量頻率； 定高激光雷達：測量范圍0.1~12米，精度±5cm（0.1-5米），分辨率1cm，抗環境光能力70klux； 高幀率相機：1080P，彩色全局曝光，飽和度、曝光值、對比度等參數可調，最大幀率120fps； 雙目相機：深度分辨率848×800，FOV：163±5°，內置IMU，閉環偏移＜1%，姿態動作與反射延遲＜6ms。 二、軟件部分 1）開發調試 支持遠程訪問； 支持遠程代碼編寫，程序調試； 編程語言：支持不少于三種開發語言，必須包含Python、C、C++。 2）課程及配套資源 a)快速上手指南一份，用于飛機到手組裝調試； b)硬件驅動測試腳本，用于驗證檢測飛機硬件是否正常工作； c)室內自主一鍵起飛懸停，通過遙控器一個撥碼開關即可室內一鍵起飛，并穩定懸停在指 定高度內，偏差不超過10cm； d)室內自主一鍵降落，在飛行過程中可使用遙控器一個撥碼開關操作即可穩定安全降落在地面； e)攝像頭讀取圖像并處理，使用python+opencv讀取無人機攝像頭圖像源并展示到窗口中； f)人臉檢測并跟蹤，使用python+opencv進行人臉檢測并跟蹤； g)自主路徑規劃，在室內自主懸停的基礎上，程序自動發布航點，準確飛行四個航點后返航，自主降落; h)自主避障，在室內自主懸停的基礎上，程序自動發布航點，飛往航點過程中自主規避障礙物; i)支持可穿戴式體感設備共融控制； j) 中國機器人大賽暨RoboCup機器人世界杯中國賽、中國高校智能機器人創意大賽、中國智能機器人格斗大賽等大賽的競賽演示程序及調試指南； 三、滿足中國機器人大賽暨RoboCup機器人世界杯中國賽、中國高校智能機器人創意大賽主題三賽項、中國智能機器人格斗大賽等大賽無人機項目的參賽要求。 四、提供程序代碼示例，內容如下： 1)室內一鍵自主起降； 2)室內自主定高定點； 3)室內定點SLAM導航； 4)室內人臉識別及跟蹤； 5)室內自主避障； 6）手勢控制無人機解鎖、起飛、前進、后退、降落、上鎖等； | 48800 |
| 1-7 | A021099-其他儀器儀表 | 四旋翼飛行控制實驗平臺-創客無人機平臺 | 2（套） | 否 | 一、功能 1.無線通信； 2.遙控器與飛控的對碼與精準通信； 3.基于MPU6050的姿態獲取及分析； 5.氣壓測量； 6.PWM調速； 7.卡爾曼濾波； 8.內置PID自動控算法，實現自、穩飛行 9.雙開發模式，既能夠實際飛行，又能夠基于無人機擴展底板進行模擬開發 10.硬件模塊可拆卸式設 計，元器件裸露在外方便學習，配套模擬飛行軟件，包含模擬訓練課程 11.滿足STM32與MSP430兩種處理的學習與實際開發訓練 12.支持氣壓計定高飛行； 13.搭配動態桌面調試支架，可以調試PID等無人機動態參數，學習并應用自動控制理論等計算機技術； 14.可在正式飛行之前調節并驗證飛機的穩 定性 15.可搭配PC端多功能上位機使用。動態調試過程中通過上位機觀察無人機運動曲線、姿態數據等（如：PID目標值、測量值及誤差值），并直接通過上位機調節這些參數或運動姿態 二、參數 1.飛控核心： （1）TI MSP430F5529，主頻25MHZ （2）STM32C8T6,Cortex-M3內核，72Mhz主頻 2.機架：150mm軸距,PCB材質 3.通信方式：NRF24L01模塊，2.4GHz 4.傳感器：姿態傳感器MPU6050，氣壓計SPL06 5.飛機電池：3.7V/380mAH航模鋰電池，充電30分鐘飛行約5分鐘（無負載） 6.電機：720空心杯電機，35000rpm，額定電流1.1A 7.飛機電池充電器：1S充電器，一拖六 8.螺旋槳：55mm 10.留空時間：5min-7min 11.重量：＜85g 12.最大負重：15g 13.飛行模擬器：鳳凰模擬器，接口簡單，安裝方便 14.調試支架尺寸：長*寬*高360*220*280(mm),底座和支架組裝而成； 15.調試支架可調電源：12V5A帶顯示屏直流電源 16.調試支架輸入電壓：220V，交流 17.調試支架輸出電壓：4.3V，5A直流 18.調試支架轉接板：開關控制，內置防過載電壓電路 19.第二機架：230mm軸距，8520空心杯電機，減速機架； 20.電源底板，可提供USART1、SPI等總線擴充； 21.電源底板新增750ma功率接口，可提供額外電源供應； 22.提供全部底層原理圖； 23.提供下載調試接口，SWD，2.0mm間距排針連接； 24.高度傳感器：VL53L1,4米量程，定高芯片； 25.光流：307光流芯片，19200波特率輸出地面光流信息，測算無人機飛行角速度； 26.光流激光模塊：提供VL53L1、307光流傳感器，增加防干擾鋼板，尺寸32mm x 20mm； 27.電池固定板，提供350-1000mah容量電池卡扣； 28.基于STM32CUBEMX的軟件開發系統； 29.配置UWB套裝進行無人機空中定位飛行，并且進行編隊飛行； 三、課程資源 完整的飛控源碼、實驗代碼、視頻課程、PPT課件、實驗指導書、講義、技術資料等。包含以下內容 1.飛行器組裝與軟件安裝：包括組裝、飛行教程；IAR軟件安裝使用教程等 2.無人機概述：包括無人機發展、組成結構、飛行原理、核心技術科普等 3.遙控器設 計：包括遙控器功能、硬件設 計、軟件實現等 4.無人機操控：包括基本飛行方法、經驗技巧、注意事項等 5.無人機設 計：包括MSP430最小系統、電源管理、無線通信、陀螺儀設 計、加速度計設 計、氣壓計設 計、PWM驅動及PID算法、卡爾曼濾波 6.實驗項目：包括組裝無人機、遙控器的校準、無線數據的收發、無人機操控、基于IIC讀取MPU6050數據、氣壓計的應用、PWM驅動及PID算法、陀螺儀的設 計、卡爾曼濾波，PID參數動態調試等 7.調試支架組裝、使用教程 8.常見問題整理 | 14000 |
| 1-8 | A021099-其他儀器儀表 | 四旋翼飛行控制實驗平臺-空中競技機器人開發平臺 | 1（套） | 否 | 一、功能 1.無需遙控器控制，一鍵程控起飛。 2.配備OpenMV光流和激光定高模塊，可實現激光定高，視覺懸停； 3.無需遙控器控制，一鍵起飛后自主爬升到指 定高度，然后根據地圖路徑循跡飛行，到達路徑終點時自動降落； 4.無需遙控器控制，自動起飛后在指 定高度懸停； 5.同時支持TI原裝TI MSP-EXP432P401R LaunchPad V2.1 和 MSP-EXP432E401Y LaunchPad v1.0 開發板，支持替換飛控以進行二次開發 6.具有安全防護裝置，保證飛機與人員安全 7.可安裝安全固定座，通過動態調試支架調節飛控參數； 二、整機參數 1.機身尺寸：260mm×260mm×160mm 2.飛行器尺寸：355mm×355mm×160mm 3.留空時間：＜13min（電池2200mA） 4.起飛重量：＜0.4kg 5.最大載荷：0.4kg 6.活動半徑：0～800m 7.飛行高度：＜3m 三、主要部件參數 1.飛控核心：TI MSP-EXP432P401R LaunchPad V2.1 2.傳感器板：集成有加速度傳感器，角加速度傳感器，氣壓計傳感器等。 3.電調：25A。 4.光流：光流具備激光測距模塊； 5.電機：2205 2300KV，三相交流無刷電機。 6.螺旋槳：5045BN。 7.機架：機身采用全碳纖維機身設 計，機臂，中心碳板，鋁柱，固定螺絲，飛控減震板 8.電池：3300mAh，3S，25C動力電池1塊，2200mAh，3S，25C動力電池1塊。 9.充電器：輸出功率40W，兼容4S-3S，數碼管顯示屏。 10.遙控器：8通道 高分辨率。 11.遙控接收機：支持SBUS、PPM、PWM模式。 12.模擬飛行軟件：鳳凰模擬器。 四、課程資源 完整的實驗代碼、視頻課程、開發指導文檔、技術資料等。課程包含以下內容： 1、MSP432基礎 2、軟件環境搭建及燒錄測試 3、硬件環境搭建 4、MSP432外設應用 7、飛行器基本控制 8、無人機定高飛 9、光流定點飛行 10、OpenMV應用 | 10000 |
| 1-9 | A021099-其他儀器儀表 | 四旋翼飛行控制實驗平臺-無人機訓練場地 | 1（套） | 否 | 1、整體尺寸：一個不低于5m*5m*3m(長*寬*高) 2、主體結構材質：主體結構需使用方管、4040鋁合金型材、角鐵等材料。門需要配門把手和插銷。要求搭建后結構不能變形，不能有大幅度的晃動。 3、無人機網要求：需提供膨體滌綸材質，5mm無人機網的粗細不低于36股5mm線徑，5cm網孔，四周及頂部全部覆蓋。 5、地面要求：需要鋪爬爬墊或多層復合型地板革，能覆蓋底部。 | 10000 |
| 1-10 | A021099-其他儀器儀表 | 樹莓派開發板 | 10（套） | 否 | 1、攝像頭：不低于500萬像素攝像頭 2、TF卡：不低于16G（含系統） 3、電源：電源+HDMI線 4、主板：不低于樹莓派4B 8GB | 13000 |
| 1-11 | A021099-其他儀器儀表 | 機器魚 | 2（套） | 否 | 1. 尺寸：272mm*181mm*110mm 2. 整體質量：≥1.2kg（含電池） 3. 電池：≥8.4V 3180mAh鋰電池 4. 材質：機器魚外殼采用PC+ABS 5. 抗風浪等級：≥2級， 6. 最大側傾角度：15°，含俯仰側傾裝置 7. 最大運動速度：約1節（0.5m/s） 8. 充電時間：≤150min 9. 續航時間：1.5-2.5h 10. 存儲：自帶內存8G，可擴展至32G 11. 控制方式：自主控制和水聲控制 12. 數據傳輸方式：Wifi無線傳輸，有效傳輸距離≥5m 13. 控制：水聲遙控器可實現加速、減速、左轉、右轉、上浮、下潛等功能 14. 水聲遙控有效控制距離：水下5m 15. 仿生魚尾：采用黑色軟硅膠材料，內置合金結構件 16. 影像系統：≥30萬像素，配置防抖動云臺 17. 照明系統：防水LED燈，亮度2w，數量*2 18.傳感器配置： 1) 溫度傳感器 2) 壓力傳感器：精度±1cm 3) 紅外避障傳感器：清澈水質有效檢測距離范圍7-40cm 19. 預留航插接口，支持選配PH、溶解氧、濁度傳感器、TDS傳感器 20.開發平臺 1) 岸基控制系統：基于Qt的可編輯界面，可支持設定深度、航向運動，支持水下自主編隊控制 2) 開發平臺：基于Visual Studio的軟件編譯平臺和基于BootLoader的無線燒錄平臺，支持通過開源API函數庫進行二次開發 21.遙控器技術指標 自重： 65g 有效控制距離：水下≤5m 功能鍵：加速、減速、左轉、右轉、上浮、下潛 22.滿足國際水中機器人大賽自主視覺組參賽要求 | 60000 |
| 1-12 | A021099-其他儀器儀表 | AI人工智能綜合實驗箱 | 2（套） | 否 | 1、實驗平臺需采用三層實驗箱架構，每個外設提供固定收納位置； 2、平臺需支持TensorFlow、PyTorch、Keras等AI框架和算法； 3、平臺需提供豐富的接口以滿足多領域的應用，要求包含：1個Gigabit Ethernet、1個HDMI、4個USB3.0、1個USB 2.0 、1個MIPI-CSI、GPIOs/I2C/UART/SPI/PWM 接口； 4、平臺需具備一鍵部署功能，降低實驗門檻，提高效率； 5、要求AI開發模組具備：GPU：NVIDIA Maxwell 架構，配備128個NVIDIA CUDA核心@921MHz、CPU：四核 ARM Cortex-A57 MPCore 處理器@1.43GHz、緩存：4 GB 64位LPDDR4@1600MHz | 25.6GB/s + 128G高速Micro SD卡； 6、要求外部設備有：17inch HDMI顯示器、鍵盤、鼠標、高保真音箱； 7、攝像頭：最大分辨率: 1920*1080，自動對焦，內置麥克風 8、要求實驗平臺支持2.4GHz / 5GHz雙頻WIFI，支持藍牙4.2； 9、嵌入式模塊需包括：溫度/濕度/氣壓傳感器模塊、環境光傳感器模塊、手勢/接近傳感器模塊、超聲波傳感器、PIR傳感器 、加速度計/陀螺儀/磁力、壓傳感器、霍爾傳感器、震動傳感器; 10、執行單元需包括2自由度舵機云臺（含舵機驅動模塊）； 11、需提供深度學習課程完整實驗指導書，學生代碼，教師代碼。學生代碼采用填空式方案設 計； --主要實驗內容：Logistic回歸、神經網絡、正則化解決了神經網絡過擬合的問題、優化算法、圖像識別中的神經網絡、殘差網絡、目標檢測、卷積神經網絡、循環神經網絡、機器翻譯，目標檢測跟隨，聲音控制云臺動作。 12、需提供智能硬件完整實驗指導書，學生代碼，教師代碼，其中學生代碼采用填空式方案設 計； --主要實驗內容：GPIO實驗、PWM實驗、I2C實驗、SPI實驗、UART實驗、溫度/濕度/氣壓傳感器模塊、環境光傳感器模塊、手勢/接近傳感器模塊。 13、需提供Python入門課程完整實驗指導書，學生代碼，教師代碼。其中學生代碼采用填空式方案設 計； --主要實驗內容：基礎語法實驗、標準數據類型實驗、運算符、分支與循環、函數、面向對象編程、模塊、異常、文件實驗。 14、需提供機器學習課程完整實驗指導書，學生代碼，教師代碼。其中學生代碼采用填空式方案設 計； --主要實驗內容：線性回歸實驗、K近鄰實驗、樸素貝葉斯實驗、決策樹實驗、支持向量機實驗、AdaBoost實驗、EM算法實驗、隱馬爾科夫模型實驗、K均值聚類算法。 15、需提供自然語言處理課程完整實驗指導書，學生代碼，教師代碼。學生代碼采用填空式方案設 計； --主要實驗內容：中文分詞、Word2vec、循環神經網絡、長短時記憶網絡、基于BiLSTM+CRF的序列標注、文本分類、詩歌生成、機器翻譯、Transformer、BERT。 16、需提供機器視覺課程完整實驗指導書，學生代碼，教師代碼。學生代碼采用填空式方案設 計； --主要實驗內容：圖像的代數運算、圖像增強-灰度變換、圖像增強-直方圖變換、圖像增強-空域濾波、圖像的傅里葉變換和頻域增強、彩色圖像處理、邊緣檢測(Sobel、Prewitt、Roberts、Canny、Marr-Hildreth)、物體檢測與跟隨。 17、指紋識別模塊、一維碼/二維碼識別模塊、RFID模塊（125KHz/13.56MHz/NFC/900MHz/2.4GHz） | 65000 |
合同履行期限： 按招標文件要求 本合同包：不接受聯合體投標
二、申請人的資格要求：
1.滿足《中華人民共和國政府采購法》第二十二條規定；
2.落實政府采購政策需滿足的資格要求： 包1 (1)明細：落實政府采購政策的證明材料（專門面向中小企業采購）描述：本項目為專門面向中小企業招標項目，供應商應按以下要求提供相關證明材料：1、根據《政府采購促進中小企業發展管理辦法》（財庫〔2020〕46號）文件，本項目專門面向中小企業采購（中小微企業、監獄企業、殘疾人福利性單位），供應商須提供《中小企業聲明函》。2、供應商為監獄企業的，可不提供《中小企業聲明函》，根據其提供的由省級以上監獄管理局、戒毒管理局（含新疆生產建設兵團）出具的屬于監獄企業的證明文件進行認定，監獄企業視同小型、微型企業。3、供應商為殘疾人福利性單位的，可不提供《中小企業聲明函》，根據其提供的《殘疾人福利性單位聲明函》進行認定，殘疾人福利性單位視同小型、微型企業。4、紙質投標文件正本中的聲明函須為原件。※投標人應按照磋商文件第五章規定提供。5、本項目為貨物類采購項目，采購標的對應的中小企業劃分標準所屬行業為制造業。 （如屬于專門面向中小企業采購的項目,供應商應為中小微企業、監獄企業、殘疾人福利性單位) 3.本項目的特定資格要求： 包1 (1)明細：資格證明的補充描述：磋商文件一般資格證明材料“財務狀況報告（財務報告或資信證明或投標擔保函）”中要求提供的“經審計的上一年度的年度財務報告”，考慮到實際情況，大部分企事業單位未出2021年經審計的財務報告，故磋商文件資格部分要求的“經審計的上一年度的年度財務報告”可用經審計的2020年度的財務報告。 無法按照磋商文件規定提供財務報告復印件或投標擔保函的供應商，應提供資信證明復印件，提供的資信證明內容應完整、清晰、整潔，內容包括但不限于（資金結算方面記錄、執行結算紀律情況等）。供應商只提供存款余額狀況的，認定資信證明不完整，為無效投標。 （如項目接受聯合體投標，對聯合體應提出相關資格要求；如屬于特定行業項目,供應商應當具備特定行業法定準入要求。)
三、獲取采購文件時間：2022-04-26至2022-05-10 17:30（提供期限自本公告發布之日起不得少于5個工作日），每天上午00:00:00至11:59:59，下午12:00:00至23:59:59（北京時間，法定節假日除外)地點：招標文件隨同本項目招標公告一并發布；投標人應先在福建省政府采購網(zfcg.czt.fujian.gov.cn)注冊會員，再通過會員賬號在福建省政府采購網上公開信息系統按項目下載招標文件(請根據項目所在地，登錄對應的(省本級/市級/區縣)）福建省政府采購網上公開信息系統操作)，否則投標將被拒絕。 方式：在線獲取售價：免費
四、響應文件提交
截止時間：2022-05-11 08:30（北京時間）（從磋商文件開始發出之日起至供應商提交首次響應文件截止之日止不得少于10日；從談判文件開始發出之日起至供應商提交首次響應文件截止之日止不得少于3個工作日；從詢價通知書開始發出之日起至供應商提交響應文件截止之日止不得少于3個工作日）地點：
五、開啟（競爭性磋商方式必須填寫）時間：2022-05-11 08:30（北京時間）地點：
六、公告期限
自本公告發布之日起3個工作日。
七、其他補充事宜 無 八、凡對本次采購提出詢問，請按以下方式聯系。
1.采購人信息名 稱：莆田學院地 址：莆田市城廂區學園路興安新村36號 聯系方式：05942605273
2.采購代理機構信息（如有）名 稱：福建省荔衛藥械招標服務有限公司地 址：莆田市荔城區北街華源豪庭1座1單元406號聯系方式：0594-2752988
3.項目聯系方式項目聯系人：小劉電 話：0594-2752988網址：zfcg.czt.fujian.gov.cn開戶名：福建省荔衛藥械招標服務有限公司
福建省荔衛藥械招標服務有限公司
2022-04-26